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2022-02-11|admin
齒輪齒條傳動(dòng)具有高速高剛性的特點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代機(jī)械設(shè)備中。常見的運(yùn)用齒輪齒條傳動(dòng)的設(shè)備有：機(jī)器人第七軸、桁架機(jī)械手、激光切割機(jī)、木工雕刻機(jī)等等。
接下來便以機(jī)器人第七軸為例來看一下齒輪齒條傳動(dòng)如何計(jì)算選型。
機(jī)器人第七軸俗稱地軌，是一種用來讓一臺(tái)機(jī)器人在多個(gè)工位之間來回移動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)，如下圖所示:
通常地軌上的負(fù)載較重并且需要高速長(zhǎng)距離移動(dòng)，因此常采用齒輪齒條傳動(dòng)
應(yīng)用案例如下：
首先需要確定設(shè)備的相關(guān)參數(shù)：
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驅(qū)動(dòng)方式 |
負(fù)載重量 |
最大速度 |
加速度 |
定位誤差 |
摩擦系數(shù) |
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單驅(qū) |
500KG |
60米/分鐘 |
0.2秒 |
±0.1 |
0.02 |
根據(jù)以上參數(shù)可以計(jì)算出負(fù)載加速時(shí)所需要的推力：
算上安全系數(shù)（Ka=1.2）和效率（96%），得出實(shí)際所需要的推力：
這里選擇模數(shù)3齒數(shù)20斜齒輪，分度圓直徑為63.66，計(jì)算出負(fù)載加速所需最大扭矩：
負(fù)載達(dá)到最大速度時(shí)齒輪的轉(zhuǎn)速：
負(fù)載運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量：
得到以上參數(shù)后便可以開始選擇電機(jī)和減速機(jī)，這里選擇西門子1FL6067（2kw），該電機(jī)參數(shù)如下：
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額定扭矩 |
最大扭矩 |
額定轉(zhuǎn)速 |
最高轉(zhuǎn)速 |
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 |
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9.55Nm |
28.7Nm |
2000rpm |
3000rpm |
30.7kg·cm2 |
為了保證電機(jī)工作時(shí)不會(huì)超過最高轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)，因此減速比必須小于10，所以我們需要選擇一級(jí)減速比的減速機(jī)。
同時(shí)還需要考慮負(fù)載和電機(jī)的慣量比，為了達(dá)到良好的動(dòng)態(tài)性能，建議慣量比小于5（最大不能超過7），根據(jù)負(fù)載和電機(jī)慣量比公式：
可以計(jì)算出減速比要大于5，所以我們最終選擇減速比為7。
校核：
電機(jī)工作時(shí)最高轉(zhuǎn)速：
電機(jī)工作時(shí)最大扭矩：
負(fù)載和電機(jī)慣量比：
綜上，該電機(jī)、減速比與齒輪的組合能夠滿足設(shè)備運(yùn)行要求。
在使用齒輪齒條傳動(dòng)時(shí)，需要注意以下幾點(diǎn):
1. 盡量使用小齒輪，這樣可以減小齒輪分度圓直徑，提高精度，降低負(fù)載所需扭矩，減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
2. 需要注意齒輪受力點(diǎn)離減速機(jī)輸出端軸承的距離，如果力臂太長(zhǎng)可能會(huì)造成減速機(jī)輸出軸的損壞。
3. 為了降低噪音以及提高設(shè)備運(yùn)行時(shí)的平穩(wěn)性，有限選擇斜齒。
4. 齒輪端面需要加蓋板，以防止運(yùn)行時(shí)發(fā)生軸向竄動(dòng)。
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